人形機器人發展歷程可以追溯到 20 世紀初，1969 年日本早稻田大學加藤一郎實驗室率先解決了機器人雙足行走問題，研發出第一 臺以雙腳走路的仿人機器人。近年來，波士頓動力、敏捷機器人、特斯拉等陸續推出人形機器人產品，人形機器人或將從實驗室走出，進入新的發展時期。長期來看，人形機器人銷量預計不低于現有汽車行業水平 ，甚至能到達與人口 1:1 的水準，根據世界汽車工業協會(OICA) 最新數據顯示，2022年全球汽車銷量約為8163萬輛，按照人形機器人單價 2 萬美元計算，市場規模約 11.42 萬億元(匯率按照7計算)，潛在市場空間巨大。

從特斯拉 Optimous 看人形機器人核心部件

人形機器人在傳統機器人基礎上有較大的技術跨越，目前主要聚焦于運動控制能力的提升。從特斯拉公布的方案來看，其結構執行器有 28 個，主要分為旋轉執行器和線性執行器兩大類。旋轉執行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執行器采用絲杠+電機的方案，特斯拉研制了反轉式行星滾柱絲杠執行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關節，其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構，單手備 11 個自由度 。目前來看，無框力矩電機、諧波減速器、滑動絲杠、反轉式行星滾柱絲杠、空心杯電機、力矩傳感器、 IMU 等是特斯拉機器人實現高自由度的核心部件。

重視確定性環節機會 ，關注產業鏈擴散機遇

人形機器人目前還處于行業比較早期的階段，核心部件以及產品最終形態并未完全確定，因此很多環節還有較大的不確定性。目前執行器方案成本較高，降本壓力巨大，行星減速器、滑動絲杠等低成本方案并非一無是處，我們認為可以關注產業鏈擴散的機會。不過部分環節有較高的確定性，包括執行機構總成、諧波減速器、 空心杯電機等，即使量價上未來會有一些變動 ，但相關行業的公司未來仍然有望在人形機器人在國內逐步量產的過程中直接受益。

相關公司

綠的諧波(688017)：公司是一家專業從精密傳動裝置研發、設計、生產和銷售的高新技術企業，產品主要包括諧波減速器、機電一體化執行器及精密零部件。公司的產品廣泛用于工業機器人、服務機器人、數控機床、醫療器械、半導體生產設備、新能源裝備等高端制造領域。經過多年持續研發投入，公司在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規模化應用，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷。憑借多年來在精密傳動領域的積累，公司在行業內已經建立了較強的品牌知名度，成為國內領軍企業之一。我國諧波減速器行業處于成長期階段，市場成長迅速，雖然我國已成為全球最大的工業機器人市場，但以精密諧波減速器產品為代表的核心零部件總體供給量存在較大缺口，隨著行業內企業規模化生產的實現與下游工業機器人等產業的快速發展，未來行業規模將持續擴大。

禾川科技(688320)：公司是一家技術驅動的工業自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業自動化產品的研發、生產、銷售及應用集成。一家技術驅動的工業自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業自動化產品的研發、生產、銷售及應用集成。工業控制自動化新星，深耕 OEM 市場多年，多領域市占率領先。公司多年來深耕 OEM 市場，服務廣大 OEM 客戶廠商，獲得了極佳的產品方案性能口碑，在光伏、3C、鋰電與機器人等行業具備極高的占有率，通過多年來的高速發展，禾川科技已赫然進入國產自動化一線品牌方陣。伺服系統頭部企業，國產替代領導者。伺服系統是當前禾川科技的核心產品，產品包括伺服系統內的伺服驅動器、伺服電機和編碼器，廣泛應用于機器人及機械手、3C、光伏、物流、包裝、紡織等多個行業。2021年伺服系統營收共計 6.59 億元，占禾川科技主營業務89.72%。PLC 產品 2021 年營收 3996.28萬元，占主營業務收入 5.44%。

參考資料：20230713-財通證券-機器人行業深度報告：人 形機器人大時代來臨，關注各環節產業機遇

鄭重聲明：本文版權歸原作者所有，轉載文章僅為傳播更多信息之目的，如有侵權行為，請第一時間聯系我們修改或刪除，多謝。