人形機器人發(fā)展歷程可以追溯到 20 世紀初，1969 年日本早稻田大學加藤一郎實驗室率先解決了機器人雙足行走問題，研發(fā)出第一 臺以雙腳走路的仿人機器人。近年來，波士頓動力、敏捷機器人、特斯拉等陸續(xù)推出人形機器人產(chǎn)品，人形機器人或?qū)膶嶒炇易叱觯M入新的發(fā)展時期。長期來看，人形機器人銷量預(yù)計不低于現(xiàn)有汽車行業(yè)水平 ，甚至能到達與人口 1:1 的水準，根據(jù)世界汽車工業(yè)協(xié)會(OICA) 最新數(shù)據(jù)顯示，2022年全球汽車銷量約為8163萬輛，按照人形機器人單價 2 萬美元計算，市場規(guī)模約 11.42 萬億元(匯率按照7計算)，潛在市場空間巨大。

從特斯拉 Optimous 看人形機器人核心部件

人形機器人在傳統(tǒng)機器人基礎(chǔ)上有較大的技術(shù)跨越，目前主要聚焦于運動控制能力的提升。從特斯拉公布的方案來看，其結(jié)構(gòu)執(zhí)行器有 28 個，主要分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行器兩大類。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機的方案，特斯拉研制了反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠執(zhí)行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關(guān)節(jié)，其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)，單手備 11 個自由度 。目前來看，無框力矩電機、諧波減速器、滑動絲杠、反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠、空心杯電機、力矩傳感器、 IMU 等是特斯拉機器人實現(xiàn)高自由度的核心部件。

重視確定性環(huán)節(jié)機會 ，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈擴散機遇

人形機器人目前還處于行業(yè)比較早期的階段，核心部件以及產(chǎn)品最終形態(tài)并未完全確定，因此很多環(huán)節(jié)還有較大的不確定性。目前執(zhí)行器方案成本較高，降本壓力巨大，行星減速器、滑動絲杠等低成本方案并非一無是處，我們認為可以關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈擴散的機會。不過部分環(huán)節(jié)有較高的確定性，包括執(zhí)行機構(gòu)總成、諧波減速器、 空心杯電機等，即使量價上未來會有一些變動 ，但相關(guān)行業(yè)的公司未來仍然有望在人形機器人在國內(nèi)逐步量產(chǎn)的過程中直接受益。

相關(guān)公司

綠的諧波(688017)：公司是一家專業(yè)從精密傳動裝置研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品主要包括諧波減速器、機電一體化執(zhí)行器及精密零部件。公司的產(chǎn)品廣泛用于工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。經(jīng)過多年持續(xù)研發(fā)投入，公司在國內(nèi)率先實現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用，打破了國際品牌在國內(nèi)機器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。憑借多年來在精密傳動領(lǐng)域的積累，公司在行業(yè)內(nèi)已經(jīng)建立了較強的品牌知名度，成為國內(nèi)領(lǐng)軍企業(yè)之一。我國諧波減速器行業(yè)處于成長期階段，市場成長迅速，雖然我國已成為全球最大的工業(yè)機器人市場，但以精密諧波減速器產(chǎn)品為代表的核心零部件總體供給量存在較大缺口，隨著行業(yè)內(nèi)企業(yè)規(guī)模化生產(chǎn)的實現(xiàn)與下游工業(yè)機器人等產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，未來行業(yè)規(guī)模將持續(xù)擴大。

禾川科技(688320)：公司是一家技術(shù)驅(qū)動的工業(yè)自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業(yè)自動化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及應(yīng)用集成。一家技術(shù)驅(qū)動的工業(yè)自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業(yè)自動化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及應(yīng)用集成。工業(yè)控制自動化新星，深耕 OEM 市場多年，多領(lǐng)域市占率領(lǐng)先。公司多年來深耕 OEM 市場，服務(wù)廣大 OEM 客戶廠商，獲得了極佳的產(chǎn)品方案性能口碑，在光伏、3C、鋰電與機器人等行業(yè)具備極高的占有率，通過多年來的高速發(fā)展，禾川科技已赫然進入國產(chǎn)自動化一線品牌方陣。伺服系統(tǒng)頭部企業(yè)，國產(chǎn)替代領(lǐng)導(dǎo)者。伺服系統(tǒng)是當前禾川科技的核心產(chǎn)品，產(chǎn)品包括伺服系統(tǒng)內(nèi)的伺服驅(qū)動器、伺服電機和編碼器，廣泛應(yīng)用于機器人及機械手、3C、光伏、物流、包裝、紡織等多個行業(yè)。2021年伺服系統(tǒng)營收共計 6.59 億元，占禾川科技主營業(yè)務(wù)89.72%。PLC 產(chǎn)品 2021 年營收 3996.28萬元，占主營業(yè)務(wù)收入 5.44%。

參考資料：20230713-財通證券-機器人行業(yè)深度報告：人 形機器人大時代來臨，關(guān)注各環(huán)節(jié)產(chǎn)業(yè)機遇

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